BMP-1 と BMP-2

BMP-1とBMP-2ができました。ワクショに投げたよ。 次はこいつらの動画が出ます。

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論理スタビライザ

SAM-9 Immersion IIの論理ロール補正を作っている最中に気づいたのですが、うちの論理スタビライザ、センサーから姿勢を取得するための式に間違いがありました。なかなか気づけなかった…… 取り急ぎトールくんほか論理スタビライザを利用しているビークルのマイコンに修正を加えたり、正しいものと交換したり。 とはいえそろそろクォータニオンとも仲良くなれたので、論理ロール補正はひとまず完成かな。

そういえば、SAM-7 Immersion、実はロールフィン抜きロール補正抜きでも(なぜか)当たるのです。多分燃料フィン自体にある入力領域でのロール安定・補正効果が存在するんだと思う。あんまり激しい機動をすると錐揉みに陥ってしまいますが、実用上は無問題。 なので、晴れて論理ロール補正を実装できるSAM-9ではロールフィンを廃すことにしました。これで2ノードのfunctionブロックと2枚のフィンを削ることができ、全長が3mから2.5mへ短縮されました。 ただしその代わり、固体燃料ロケットまで削った分射程も短くなってしまうので、ブースターを追加した長射程タイプを試験中。

とはいえ、2x2ミサイルで射程・速度を向上しようとしてもどこかで限界に突き当たるでしょう。その点3x3ミサイルでは推質比・比推力ともに高いmediumブースターを使用できるわけで… smallブースターのみの3x3ミサイル(SAM-1 Atol)や2x3ミサイル(SAM-6 Kinoko)というのも検討しましたが、mediumブースターの優位性はやはり魅力的です。 むやみに燃料重量/全重量比を増やすよりも効果的な気がします。